Pierwsze informacje o użyciu psa przez służby policyjne datują się na rok 1155, kiedy we francuskim miasteczku Saint-Malo o zmroku, dla zachowania bezpieczeństwa obywateli, zamykano bramy miasta i spuszczano psy wartownicze / dogi/ pomagające strażnikom. Pierwszymi psami policyjnymi w Anglii były bloodhundy, które zaczęto stosować w służbie już w początkach XIX wieku, szkoląc je do tropienia złodziei. Kroniki podają, że po raz pierwszy aresztowano wytropionego sprawcę przestępstwa w 1810 roku.

Pies jako środek policyjny w niemieckojęzycznej części Europy wykorzystywany był po raz pierwszy około 1900 roku. Używania psa przez żandarmów do ochrony osobistej, jak również do patrolowania miejsc służby, na początku było wyśmiewane zarówno przez ludność cywilną, jak i kolegów w mundurze. Taki pogląd uległ zmianie, kiedy w czasie gaszenia wielkiego pożaru przez strażaków użyto psów do rozpędzania tłumu uniemożliwiającego przeprowadzenie akcji ratunkowej. Głośnym sukcesem było wykrycie sprawcy morderstwa przez inspektora niemieckiej policji, który w 1904 roku użył do tropienia śladów owczarka niemieckiego. W 1911 roku w Bawarii założono pierwszą szkołę tresury psów służbowych, która przetrwała do II wojny światowej. Po wojnie nie tylko Niemcy, lecz także inne państwa na świecie zaczęły uznawać wartość psa służbowego: otwarto wówczas pierwsze szkoły tresury psów na potrzeby policji. Pierwszą placówką tego typu w Polsce utworzono w 1945 roku w Słupsku pod nazwą: Szkoła Przewodników i Tresury Psów Służbowych. W 1949 roku szkołę tą połączono z Zakładem Tresury Psów Służbowych Korpusu Bezpieczeństwa Publicznego w Sułkowicach. Po wielu przekształceniach od połowy lat dziewięćdziesiątych ubiegłego wieku funkcjonuje w Sułkowicach Zakład Kynologii Policyjnej Centrum Szkolenia Policji w Legionowie z siedzibą w Sułkowicach.